Kaupunki ja satama perustettiin noin vuonna 1502 ” O Dias dos Reis” -kuninkaiden päivänä. 

Meri on tärkeä tekijä sekä menneessä että nykyajassa tässä kaupungissa. Sataman perustamisen aikoihin Angra dos Reisistä tuli tärkeä pysähdyspaikka vesiliikenteelle Sao Vicenteen (Santosiin). 1800-luvulla satama oli kullankaivajien käytössä, jotka matkustivat Minas Geraisiin ja sieltä takaisin. Kun kahvista tuli tärkein vientiartikkeli, satamasta tuli jälleen rahtilaivojen pysähdyspaikka matkalla etelän Estrada do Caramujoon.
Angra dos Reisissä oli yksi maan tärkeimmistä satamista ennen rautateitä, ja sieltä oli suora yhteys Rio de Janeiroon, mikä helpotti ja nopeutti liikennettä. Satama menetti sittemmin merkityksensä, ja turismi on nykyisin kaupungin tärkein elinkeino. 

Kaupunki 

Pieni ja eloisa kalastajakylä sijaitsee noin 150 km lounaaseen Rio De Janeirosta erittäin suuren salmen rannalla, jossa on yli 350 saarta rannikon ulkopuolella ja yli 40 km rantaviivaa. 

Rikkaan kasviston ja eläimistön suojelemiseksi vain 7% koko alueesta on kaupungistettu ja alle 2% rakennettu. Tämä on ainutlaatuinen paikka, jossa on paljon nähtävää ja koettavaa kuohuvien vesiputousten ja historiallisten monumenttien läheisyydessä. 

Koostaan huolimatta kaupunki on tärkeä kalastus- ja laivanrakennuskeskus, ja siellä on myös useita salmia, joissa on erinomaiset uintimahdollisuudet alueen noin sadalla eri hiekkarannalla. 

Angra dos Reis on eräs hienostuneimpia lomakohteita Rio de Janeiron rannikon tuntumassa.

Kaupungissa on kauniita katuja ja näkemisen arvoisia kirkkoja ja luostareita. Nossa Senhora do Carmo on erityisesti mainitsemisen arvoinen, ja sen kirkko ja luostari on molemmat rakennettu vuonna 1593, mutta myös Nossa Senhora da Conceicaon kirkko vuodelta 1626 on todella näkemisen arvoinen. Angra dos Reis on myös yksi satamista, joita liikennöidään suositulle Ilha Grande -saarelle. 

Luonto 

Alueeseen voi tutustua monella tapaa joko itse tai vaikkapa legendaarisen höyryveturin Trem da Mata Atlantican avulla, joka tunnetaan paremmin Tem Verdenä, vihreänä junana, jonka avulla useat turistit tekevät 6 tunnin retkiä pitkin rannikkoa Lidiceen ja sisämaahan mitä kauneimpien vihreiden maisemien läpi. 

Matka  Angra dos Reisiin 

Helpoin tapa päästä Angra dos Reisiin Rio de Janeirosta on joko vuokraamalla auto kuljettajineen tai ilman tai bussilla, joka liikennöi reittiä useita kertoja päivässä.